【AWS】Robocar Rally re:Inventの自動運転ハッカソン Donkeyのブログをまとめておく【自動運転】 

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ラジコン自動運転には興味あるので

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他にもいっぱいこのHPにはエントリーあります。

で、今年のAmazonのre:Inventでは、自動運転36時間ハッカソンがあった模様。本家のDonkey CarのHPより詳しくインプリメントの方法が載ってたので、そのエントリーのリンクをしておきます(自分用の忘備録ですね)(^^;

Donkey Car
An opensource DIY self driving platform for small scale cars.  RC CAR  +  Raspberry Pi + Python (tornado, keras, tensorflow, opencv, ....) 
  1. AWS 自律走行車を構築し re:Invent の Robocar Rally でレースに参加
  2. 自律走行車の構築 パート 2: 自律走行車の運転
  3. 自律走行車の構築 パート 3: 自律走行車の接続
  4. 自律走行車の構築 パート 4: 自動運転の車で Apache MXNet と行動クローニングを使用

これ読むと、AWSのIoTの使い方がとてもよくわかります(笑)<そこかぃ

最初は、ステアリングだけを学習させて、スロットルもあとで学習させて、それから、コーンがある場合などを学習させて・・と何段階か違うディープラーニングモデルを組み合わせるようにするといいみたいですね。なるほどなぁ~

でも具体的なスロットルの学習は出てないような気がするけど。。

このDonkeyなら、3万円クラスでできるので・・・

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これの十分の一ですね。ただ、AWSには課金しないといけないけど。。 面白そうですね。汎用性は高いような気がする。

Donkey Car Simulator 2

Donkey Car にシミュレータが出ていますね。学習用に使うとか。。

Donkey Simulator. - Donkey Car

Unityのゲームプラットフォームでできてて、Pythonで組んであるらしいです。へー

また入れてみようっと。。GPU付きのPCかわんとなぁ~。。Unityか(笑)

やっぱり入れてみました。ダメ元で・・

ちゃんと動きますね。

3つのコースがあります。

学習をするためのデーターを取るモードと自動運転のモードがあるみたいですね。これでライントレースだけの機械学習のデータは生成されるみたいです。

ニューラルネットで推論させながら、Websocketで受信して動かすのかな?

とりあえず、JoyStickモード(矢印キーで動きます)

AutoDriveもしますね。どうやら、PID制御でライン追従しているみたいです。

試しに学習用のデータをとってみました。ある時間毎に、フロントビューと、JSONファイルを吐き出すようです。

大量に吐き出されたファイルは、このJSONファイルで紐付けされているようで

meta.jsonで映像と、ステアリング、スロットル、モードが記録されるようですね

{"inputs":["cam/image_array","user/angle","user/throttle","user/mode"],"types":["image_array","float","float","str"]}

レコード毎のJSONファイルに、値が入っています。

{"cam/image_array":"10_cam-image_array_.jpg","user/throttle":0.30000001192092898,"user/angle":-0.00022215759963728487,"user/mode":"user"}

とすると・・・

ハードなしでも、AWSの上の仕組みを使うと、一通り試せそうですね。

機械学習のフレームワークは、MXNetというもののようです。計算速度がスケールしやすい構造になっててDQNなどのモデルもあるみたいですね。こいつでAWSで遊ぶっていうのも手始めにはいいのかもしれないですね!

MXNet 入門 - Qiita
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