【pybullet】Windows10にgym-pybullet-dronesを入れる【シミュレーション】

ドローンのシミュレーション

動力学のシミュレータを少し動かしてみたくて。。

GitHub - utiasDSL/gym-pybullet-drones: PyBullet Gym environments for single and multi-agent reinforcement learning of quadcopter control

PyBullet Gym environments for single and multi-agent reinforcement learning of quadcopter control - GitHub - utiasDSL/gym-pybullet-drones: PyBullet Gym environm...

github.com

に。。こんな表がのってました。

Overview

確か、前にAirsim入れたよなぁ～　って。。

【自作UAVへ】MicrosoftのAirSimを入れて、遊んでみようと思ったけど、できないじゃん。Udacityの方は動いた【ドローン】

Microsoftがドローン用のシミュレータをオープンソース化 という記事が、あちこちで、出てます。 ドローン界では有名な、SITL...

tom2rd.sakura.ne.jp

2017-02-17 17:39

でも、非力なマシンでは動かなかった（笑）　今のPCだと動くんだろうけど。。

じゃぁ、Gym-pybullet-drones一回入れてみるかな？？って。。

gym-pybullet-drones/assignments at master · utiasDSL/gym-pybullet-drones

PyBullet Gym environments for single and multi-agent reinforcement learning of quadcopter control - gym-pybullet-drones/assignments at master · utiasDSL/gym-pyb...

github.com

ここ読むと。。　Windows 10の場合のこと書いてありますが。。

そのままで動かなかったです（笑）

インストールと、実行忘備録

AnacondaでPythonをもう入れているという前提ですが。。conda baseのコマンドラインで

conda create --name pybullet python=3.7

pybulletのところは、好きな名前でいいです。。

(pybullet) C:\Users\user>pip3 install --upgrade numpy Pillow matplotlib cycler
(pybullet) C:\Users\user>pip3 install --upgrade gym pybullet stable_baselines3

それと、exampleを動かすには、

pip3 install scipy
pip3 install ray[rllib]

が要りました。

• Go to https://github.com/utiasDSL/gym-pybullet-drones/releases

に行って、最新版のリリースのコードをダウンロードしてZipを展開し。。

なんちゃら_sim.pyとかをVS-codeなどで開き

17・18行目をコメントアウトしているのを外し

>>> import sys
>>> sys.path.append('../')

pybullet:condaの環境で実行すると。。

こんな感じで動いて

こんなグラフが生成されるという。。

exampleの中のファイルを実行する時にも、

#### Uncomment the following 2 lines if "module gym_pybullet_drones cannot be found"
import sys
sys.path.append('../')

を

from gym_pybullet_drones.envs.BaseAviary import DroneModel, Physics

とかの前に入れると動きます。

Log付きで出るのは便利ですね。

で。。ちょいちょいエラーでるので。。　修正しながら動かす感じですね（笑）

あと。。numpyが読み込めない。。　とか言われた時は。。

Importing the numpy c-extensions failed

Importing the numpy c-extensions failed I installed python 3.7 on my windows system to work on visual studio code. Everything was going well, including using t...

stackoverflow.com

1. pip uninstall -y numpy
2. pip uninstall -y setuptools
3. pip install setuptools
4. pip install numpy

で回復しました。Vscodeの問題？？

ということで。。

動くみたいなので、ちょっとコード見てみるかな？？（笑）　みないか？