【ラジコン自動運転】Donkey 2のキャリブレーションとか。。やってみる【Python】

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次はキャリブレーションらしい

インストールまでは、こちらで。。

【ラジコン自動運転】Donkey 2のソフトウェアのインストールとか。。やってみる【Python】
やるやる詐欺で・・(笑) ここまで組んでみて。。 組んだ車からSDカードが抜けないので。。めんどくさくなって。。やるやる詐欺になって...

d2ディレクトリのconfig.py に設定ファイルがあるので、その中をキャリブレーションするようです。

ちなみに、ラズパイの方です。 ssh pi@<IP address> で入いる

d2 ディレクトリで、more config.py を見てみると

という風に、設定がここに書かれています。

ステアリングのキャリブレーション

ステアリングサーボのエンドポイントを出す作業ですね。

360を入れてみて、だんだん小さい方を探ってみます。

左に動いてここまででステアリングのキレ角は300で終わり

次に、だんだん大きい方を探ってみます。

右は450でした。

#STEERING
STEERING_CHANNEL = 1
STEERING_LEFT_PWM = 300
STEERING_RIGHT_PWM = 450

って config.pyを書き換えます。

ちなみに、エディタは、nanoが入っています(Ctrl-Gでヘルプです)

スロットルのキャリブレーション

で同じようにするんですが、今度は、真ん中と、後ろ、前ですね。前進スピードは、ほどよい所を見つけておく方が良さそうです。(普通のラジコンですから、結構スピードでますので)

390がニュートラル 前進 410ぐらいのスピードが良さそうです。同様に、バックは370くらいで良さそう。ESCを一回本当はラジコンの方に繋いでキャリブレーションしてからの方が良さそうですけど・・ラジコン用のESCは急にバックに入らない設定になっているので、少し使いにくいかもしれませんね。。ミニに積んでたESCはブレーキ付きのバック付きだった(^^;

nano なら、Ctrl-O でファイルセーブ、Ctrl-Xで終了でした(nanoって初めて実はつかってます)

わかりにくいけど、動画もどうぞ(笑)

テスト

Tetsuya Tominagaさん(@tetsuyatominaga)がシェアした投稿 –

次は動かすらしいけど

  1. Start your car by running python manage.py drive.
  2. Go to <your_cars_ip_address>:8887 in a browser.
  3. Press j until the cars steering is all the way right.
  4. Press i a couple times to get the car to go forward.
  5. Measure the diameter of the turn and record it on a spreadsheet.
  6. Repeat this measurement for different steering values for turning each direction.
  7. Chart these so you can see if your car turns the same in each direction.

とあります。

動いたり・・動かなかったり。。

が・・・ここで。。python manage.py driveをうつと。。

Remote I/O error が出て来る

で。。

もう一回やってみると

動いて、http://<pi のIP>:8887 でアクセスすると。。 こういうページが出てきます。

キーボードで動かす場合は、

  • Forward: I
  • Reverse: K
  • Left: J
  • Right: L

のようです。右の水色のところでマウスをクリックすると、円が現れて、動かすことができます。

でも、できたりできなかったり。。Cameraも動かないし。。

ごにょごにょやってたら。。

動き出しました。

をもう一回実行したり。。でも

Picameraのコネクター抜き差ししたり。。 が一番効いたような気がする。。

でも動いたり動かなかったりする(笑)ソース読むかぁ。。

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