【ラジコン自動運転】Donkey 2のソフトウェアのインストールとか。。やってみる【Python】

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やるやる詐欺で・・(笑)

ここまで組んでみて。。

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組んだ車からSDカードが抜けないので。。めんどくさくなって。。やるやる詐欺になっていたDonkey2ですが。。 大雪も降っていることだし。。ちょっとソフトのインストールなどをやって動かしだそうかと(笑)。。

Raspberry Piは、もう3回くらいDisk imageのインストールをやってるけど。。すっかりポンと忘れています。Rasbianで動くと思っていたんだけど、何やらディスクイメージがあるみたい。

復習のため、まず自分のHPを見て(笑)

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もう1年半以上前だ(笑)

せっかく組んだんだけど、SDカードが抜けないので、Raspberry Pi君を分解してですね。。

Donkey 2の Software インストール

このあたりからです。

  1. Download prebuilt zipped disk image (1.1GB).
  2. Unzip the disk image.
  3. Plug your SD card into your computer.
  4. Open the “Startup Disk Creator” application.
  5. Select your source disk image as the one you unzipped earlier.
  6. Select your SD card as the disk to use.
  7. Click “Make startup disk”.

Startup Disk Creator には、win32diskimager-1.0.0-install.exe を使う。(SDフォーマットしてない場合は、SD Formatter for Windowsを使う)

で。。。SDを入れても、F:\ディレクトリー名が無効です って出てきて読めなかったので。。スタートメニュー右クリックで、デバイスマネージャーを呼び出して、ファイルシステムのUSB Deviceを一回無効・有効にしたり、アンインストールしてインストールしてをすると、直った。

SDをFormatして、SDにイメージ書き込み(書き込みながら、これ書いてます)

で。。 これからまた面倒くさいんですよね。。

HDMIケーブルと。。USBキーボードを探して。。ってこういう時に限って、HDMIケーブルもUSBキーボードも出てこない(笑)

Wifiの設定を予めしておく

これは便利ですね。SDがF:bootになっているルートディレクトリに

ファイル名 wpa_supplicant.conf で保存しておくと、Wifiにブート時からつながってくれます。これ便利です。(ブート後は、/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf に入っているらしいです)

キーボード無くても、Pingを何回か打ったりして、IPアドレスを見つけて、TeratermでSSHで接続。

とりあえず、

  • Username: pi
  • Password: asdfasdf

では入れました。

d2のコンフィグを確認する。。らしい

して、ステアリングが1でスロットルが0であることを確認

う。。僕のESCってREVERSEついてたっけ??そんなのレーシング用途には使わないよねぇ(笑)

Rasbianだと、ここからアップデートが走ったりして、すごく時間かかるけど、これは早くて便利ですね。

ちなみに、プログラムが入っているディレクトリは、/home/pi の下のd2とDonkeycarのようです。

Update Donkeycar Python code and install

らしい。

このイメージにはgitもPythonもちゃんと入っているんですね。むちゃ便利。

Installing collected packages: donkeycar
Found existing installation: donkeycar 2.2.0
Uninstalling donkeycar-2.2.0:
Successfully uninstalled donkeycar-2.2.0
Running setup.py develop for donkeycar
Successfully installed donkeycar

というのが出て、アップデート完了

続いてWindows側の設定

Install miniconda Python 3.6 64 bit. ミニコンダでインストールする。

Install git 64 bit Gitもインストールする。

たぶん、もともとどっちも入っているんですが、またインストール(笑)

スタートメニューからAnaconda promptを起動

好きなディレクトリを作って、そこにprojectsというディレクトリを作る

それから git cloneですね。

そうすると。。ダウンロードされて。。

の中に、ymlファイルがあるので、そいつで、Anacondaの環境をつくる

numpyやら色んなライブラリーとともにPythonの環境が出来上がります。しばし待ちます。僕のWindowsふるいので・・コーヒーを豆から挽いて入れてタバコを2本吸って。。それ以上待ちます。そしてその環境をアクティベートさせておきます。

次にAnaconda promptを立ち上げた時は、このactivate donkeyをするだけで環境を呼び出せます。

Install donkey source and create your local working dir: らしい。

ん・・せっかくディレクトリー作ったけど、d2というディレクトリが出来て、そこにモデルのディレクトリーが出来てます(笑)

ここまでやってなんですが。。Bashがあるやん。

Windows10のクリエーターズエディションに、Bash ubuntsuというのがあるので、この方法でやるより、Windowsのコマンドラインから、bashと打って、そのあと、Linuxバージョンでやるほうが、楽ですね(笑) sudo apt-get update してから・・

で、インストールして

これだけで済む(^^;

次はキャリブレーションらしい。

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