全然進まないラジコンUAV開発
いろいろと、調べるだけは調べているんですが・・
【UAV自作のために】Autoware ROSベース ちょっと調べ Raspberry Pi Formula 【ラジコン】
【妄想企画】Raspberry Pi 2 と OpenCV 3でラジコンの自動運転！？レースできたらおもろそう
などなど、Raspberry Piかったり、Wifi cameraを買ったりOpenCVとPythonで遊んでみたりと、いろいろやっては、途中で止まりをしています(笑)
TensorKartというものがあって
マリオカートをTensorFlowで学習させて動かすというのがありまして
kevinhughes.ca
こいつを使って、できないかな？って検討しています。
これは、マリオカートのシミュレータで動かした画像と、操作を同時に記録し、それをニューラルネットワークとTensorFlowで学習させ、自動運転させることができるようです。
シミュレータ VRC
シミュレータもいろいろあって、Drone系のものから、Microsoftのもの、Udacityのものなどこれまでもいろいろ試しています。が・・・うちの非力はノートパソコンにはGPUなんてついてないので、動いたり動かなかったり(笑)
なので、てっきり、ラジコンでは定番のVRCも動かないものだと思っていましたが、mtabeさんの勧めもあって、入れてみたら。。動きました。
VRCはここから、アカウント登録すると、無料でダウンロードできて、一部のコース、一部の車は無料であそべます。
しかし・・・カーソルで動かすと満足に動かせない(笑) それで、プロポで動かすにはUSBアダプタというものが必要とのこと。さっそく注文！
Amazonで頼んだらすぐきました。
そして、プロポを探して、電池を探して・・
接続は簡単です。ステアリングとスロットルは、差し替えてみてください。テレコに着けると、操縦できません(笑)あと、三和のプロポの場合は、Reverseじゃなくて、Normalでした。VRC側でもできるんですけど・・
これで、やっと動させました。 が・・・ どうも車の速度が遅い。。 USBアダプタのキャリブレーションというボタンもあるのですが、それをやっても、どうも、５４０でハイポイントが出てないような感じ。舵角も足りない。 いろいろやって、やっと本当のキャリブレーションをするところを見つけました。Option-control optionのCalibrationを押すとデバイスコントローラが出てきます。そこのプロパティの中に、ありました。ここでキャリブレーションすれば左右前後で中点とハイ・ローのポイントがでます。
で・・・
画像を保存しなければならないので・・
動画保存ソフト
FlashExpressやらいろいろ試したんですが、どうも一緒に動かすとシミュレータ側が止まる。ネコ店長に教えてもらって、Bandicomというのを入れてみました。これでシミュレータを動かしながら動画は取れることが確認できました。
走行動画
７年ぶりにプロポ握るとだめですね(笑) 一応とってみましたが、プロポのグリップも、ハンドルもカサカサですし、車が速くて。。。
しかし、ラジコン面白いですね。操縦してたらそれだけで楽しい(笑)
今日はここまでですが(笑)
画像と操作を同時に取れなきゃTensorKart使えないので、そういうソフトを探すか、作らなきゃいけないですね。どなたか、その手のソフトご存知の方は、お知らせください。
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