目次
MPU-9250/6500 GY-6500 GY-9250
持ってたのはこれ。。。 ちょっと連続でデータをI2C経由で取るサンプルのために今回は使いましたので、その忘備録 ボード自体はこれです。９軸（加速度、ジャイロ、磁気センサ）センサになっていて、TDKのMPU-9250という石を使っています。
ESP32で、いろいろセンサーを使う時の忘備録シリーズです。
の続き。。そろそろESP32系も、どこかにまとめておこうかな？
こういう説明書も何もない安物センサほど、いろいろ情報がネットに転がっています（笑）
が。。 最近調べ方が分かってきたかも（笑）
Arduino IDEのツール＞ライブラリマネージャ で MPU 9250を検索する！！
これが一番手っ取り早いです。ボードに書かれている番号でもいいので。。そうすると、現在のライブラリーが出てきます。
上から
これが決定版かもですが。。I2C、SPI、FIFOにも対応しているバージョンです。
Donkey Carも作られている人のライブラリです。一通りできそう。
こちらはI2Cを使うセンサ類のライブラリですね。
こちらは、MPU9250に特化していて、キャリブレーションも作られています。
ESP32用のPINをどこで変えるかも書かれています。
この中で、今回ESP32系を使うので、サンプルにもESP32を使っている一番下のやつにしてみました。
これも参考にして。
接続ピン配列など
実はこれが一番の難関かもですねぇ～（笑）
センサモジュール自体の回路図とピンは、こちら
J1のところです。下の写真では、右から１ですね。
- VSC 3.3V
- GND
- SCL
- SDA
- ESD
- ESC
- AD０
- INT
- nCS
- FSYNC
Arduino側
I2Cで接続する場合は、
基本Arduinoは、A4 (SDA), A5 (SCL)
ESP32は、 GPIO21(SDA) GPIO22(SCL)
I2Cのピンアサイン Arduinoの場合
ESP32のピンアサイン
M5は分かりやすいですね。ESP32のピンの呼び名と同じものが裏を見るとわかります。
なお、左右・上下で同じピンが出ています。
実際の接続は
センサ側から見て
MPU-9250 : ESP32(M5 Stack)
- VSC 3.3V ： 3.3V
- GND ： G
- SCL ： 22(SCL)
- SDA : 21(SDA)
ですね。
先ほどのライブラリについてくるサンプルGetData.ino を動かすとすぐにコンソールにデータが出てきました。
応用例のこれが、9250のセット方法の参考になります。
と。。。6500の時と違って簡単に動いたわけですが。。。
M5Stack-Chimera-core の場合
もっと簡単に、M5Stack-Chimera-coreのライブラリに例が入ってました（笑）
するっと動いた（笑）
こちらは、ちゃんとバイアスも計算してくれます。姿勢推定もしてくれているようですね。。でもこれ読むの大変だ（笑）カルマンフィルターとかすっかり忘れているし（笑）
ドキュメント類はこちらも豊富ですね。
コメントを残していただけるとありがたいです