【AWS】Robocar Rally re:Inventの自動運転ハッカソン Donkeyのブログをまとめておく【自動運転】　

ラジコン自動運転には興味あるので

【自動運転ラジコンカー】ラズベリーパイとラジコンで自動運転　Donkey2　のドキュメント読んでみる　ハードウェア編【AutoPilot】

【妄想企画】Raspberry Pi 2 と OpenCV 3でラジコンの自動運転！？レースできたらおもろそう

他にもいっぱいこのHPにはエントリーあります。

で、今年のAmazonのre:Inventでは、自動運転３６時間ハッカソンがあった模様。本家のDonkey CarのHPより詳しくインプリメントの方法が載ってたので、そのエントリーのリンクをしておきます（自分用の忘備録ですね）(^^;

http://www.donkeycar.com/

1. AWS 自律走行車を構築し re:Invent の Robocar Rally でレースに参加
2. 自律走行車の構築 パート 2: 自律走行車の運転
3. 自律走行車の構築 パート 3: 自律走行車の接続
4. 自律走行車の構築 パート 4: 自動運転の車で Apache MXNet と行動クローニングを使用

これ読むと、AWSのIoTの使い方がとてもよくわかります（笑）＜そこかぃ

最初は、ステアリングだけを学習させて、スロットルもあとで学習させて、それから、コーンがある場合などを学習させて・・と何段階か違うディープラーニングモデルを組み合わせるようにするといいみたいですね。なるほどなぁ～

でも具体的なスロットルの学習は出てないような気がするけど。。

このDonkeyなら、３万円クラスでできるので・・・

【ラジコン自動運転】Audi 1/8　アウディ自動運転Cup2017の車両の部品を買うとすると・・【妄想】

これの十分の一ですね。ただ、AWSには課金しないといけないけど。。　面白そうですね。汎用性は高いような気がする。

Donkey Car Simulator 2

Donkey Car　にシミュレータが出ていますね。学習用に使うとか。。

http://docs.donkeycar.com/guide/simulator/

• Ubuntu 16.04 download
• Mac 10.10.5+ download
• Windows 7+ download

Unityのゲームプラットフォームでできてて、Pythonで組んであるらしいです。へー

また入れてみようっと。。GPU付きのPCかわんとなぁ～。。Unityか（笑）

やっぱり入れてみました。ダメ元で・・

ちゃんと動きますね。

３つのコースがあります。

学習をするためのデーターを取るモードと自動運転のモードがあるみたいですね。これでライントレースだけの機械学習のデータは生成されるみたいです。

ニューラルネットで推論させながら、Websocketで受信して動かすのかな？

とりあえず、JoyStickモード（矢印キーで動きます）

AutoDriveもしますね。どうやら、PID制御でライン追従しているみたいです。

試しに学習用のデータをとってみました。ある時間毎に、フロントビューと、JSONファイルを吐き出すようです。

大量に吐き出されたファイルは、このJSONファイルで紐付けされているようで

meta.jsonで映像と、ステアリング、スロットル、モードが記録されるようですね

{"inputs":["cam/image_array","user/angle","user/throttle","user/mode"],"types":["image_array","float","float","str"]}

レコード毎のJSONファイルに、値が入っています。

{"cam/image_array":"10_cam-image_array_.jpg","user/throttle":0.30000001192092898,"user/angle":-0.00022215759963728487,"user/mode":"user"}

とすると・・・

ハードなしでも、AWSの上の仕組みを使うと、一通り試せそうですね。

機械学習のフレームワークは、MXNetというもののようです。計算速度がスケールしやすい構造になっててDQNなどのモデルもあるみたいですね。こいつでAWSで遊ぶっていうのも手始めにはいいのかもしれないですね！

https://qiita.com/pottava/items/ed1975bf7b67d696c70d