【ラジコン自動運転】Donkey 2のソフトウェアのインストールとか。。やってみる【Python】

やるやる詐欺で・・（笑）

ここまで組んでみて。。

【ラジコン自動運転】Donkeyの配線を確認するために・・回路図を探してみた【Raspberry Pi3】

組んだ車からSDカードが抜けないので。。めんどくさくなって。。やるやる詐欺になっていたDonkey2ですが。。　大雪も降っていることだし。。ちょっとソフトのインストールなどをやって動かしだそうかと（笑）。。

Raspberry Piは、もう３回くらいDisk imageのインストールをやってるけど。。すっかりポンと忘れています。Rasbianで動くと思っていたんだけど、何やらディスクイメージがあるみたい。

復習のため、まず自分のHPを見て（笑）

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もう１年半以上前だ（笑）

せっかく組んだんだけど、SDカードが抜けないので、Raspberry Pi君を分解してですね。。

Donkey 2の　Software インストール

このあたりからです。

http://docs.donkeycar.com/guide/install_software/

1. Download prebuilt zipped disk image (1.1GB).
2. Unzip the disk image.
3. Plug your SD card into your computer.
4. Open the “Startup Disk Creator” application.
5. Select your source disk image as the one you unzipped earlier.
6. Select your SD card as the disk to use.
7. Click “Make startup disk”.

Startup Disk Creator には、win32diskimager-1.0.0-install.exe　を使う。（SDフォーマットしてない場合は、SD Formatter for Windowsを使う）

で。。。SDを入れても、F:\ディレクトリー名が無効です　って出てきて読めなかったので。。スタートメニュー右クリックで、デバイスマネージャーを呼び出して、ファイルシステムのUSB Deviceを一回無効・有効にしたり、アンインストールしてインストールしてをすると、直った。

SDをFormatして、SDにイメージ書き込み（書き込みながら、これ書いてます）

で。。　これからまた面倒くさいんですよね。。

HDMIケーブルと。。USBキーボードを探して。。ってこういう時に限って、HDMIケーブルもUSBキーボードも出てこない（笑）

Wifiの設定を予めしておく

これは便利ですね。SDがF:bootになっているルートディレクトリに

country=US
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
 ssid="<your network name>"
 psk="<your password>"
}

ファイル名　wpa_supplicant.conf　で保存しておくと、Wifiにブート時からつながってくれます。これ便利です。（ブート後は、/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf　に入っているらしいです）

キーボード無くても、Pingを何回か打ったりして、IPアドレスを見つけて、TeratermでSSHで接続。

とりあえず、

• Username: pi
• Password: asdfasdf

では入れました。

d２のコンフィグを確認する。。らしい

more ~/d2/config.py

して、ステアリングが１でスロットルが０であることを確認

#STEERING
STEERING_CHANNEL = 1
STEERING_LEFT_PWM = 420
STEERING_RIGHT_PWM = 360

#THROTTLE
THROTTLE_CHANNEL = 0
THROTTLE_FORWARD_PWM = 400
THROTTLE_STOPPED_PWM = 360
THROTTLE_REVERSE_PWM = 310

う。。僕のESCってREVERSEついてたっけ？？そんなのレーシング用途には使わないよねぇ（笑）

Rasbianだと、ここからアップデートが走ったりして、すごく時間かかるけど、これは早くて便利ですね。

ちなみに、プログラムが入っているディレクトリは、/home/pi　の下のd2とDonkeycarのようです。

Update Donkeycar Python code and install

らしい。

cd ~/donkeycar 
git pull 
pip install -e.

このイメージにはgitもPythonもちゃんと入っているんですね。むちゃ便利。

Installing collected packages: donkeycar
Found existing installation: donkeycar 2.2.0
Uninstalling donkeycar-2.2.0:
Successfully uninstalled donkeycar-2.2.0
Running setup.py develop for donkeycar
Successfully installed donkeycar

というのが出て、アップデート完了

続いてWindows側の設定

Install miniconda Python 3.6 64 bit.　ミニコンダでインストールする。

Install git 64 bit　Gitもインストールする。

たぶん、もともとどっちも入っているんですが、またインストール（笑）

スタートメニューからAnaconda promptを起動

好きなディレクトリを作って、そこにprojectsというディレクトリを作る

mkdir projects 
cd projects

それから git cloneですね。

git clone https://github.com/wroscoe/donkey

そうすると。。ダウンロードされて。。

cd donkey

の中に、ymlファイルがあるので、そいつで、Anacondaの環境をつくる

conda env create -f envs\windows.yml

numpyやら色んなライブラリーとともにPythonの環境が出来上がります。しばし待ちます。僕のWindowsふるいので・・コーヒーを豆から挽いて入れてタバコを２本吸って。。それ以上待ちます。そしてその環境をアクティベートさせておきます。

activate donkey

次にAnaconda promptを立ち上げた時は、このactivate donkeyをするだけで環境を呼び出せます。

Install donkey source and create your local working dir:　らしい。

pip install -e .
donkey createcar --path ~/d2

ん・・せっかくディレクトリー作ったけど、d２というディレクトリが出来て、そこにモデルのディレクトリーが出来てます（笑）

ここまでやってなんですが。。Bashがあるやん。

Windows１０のクリエーターズエディションに、Bash ubuntsuというのがあるので、この方法でやるより、Windowsのコマンドラインから、bashと打って、そのあと、Linuxバージョンでやるほうが、楽ですね（笑）　sudo apt-get update してから・・

sudo apt-get install virtualenv build-essential python3-dev gfortran libhdf5-dev
virtualenv env -p python3
source env/bin/activate
pip install keras==2.0.6
pip install tensorflow==1.3.0

で、インストールして

git clone https://github.com/wroscoe/donkey donkeycar 
pip install -e donkeycar

これだけで済む(^^;

次はキャリブレーションらしい。

http://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/