【Ardupilot】Compass less メモ　【GPS 2個】

ヨーをGPSに合わせる（飛行機のみ）

飛行機では、離陸後に安定したGPS方位を使用して、ヨーの/姿勢/速度/位置/方位推定フィルター（EKF）を調整します。これは通常、コンパスのない飛行機で離陸してから数秒後に発生します。ただし、このアプローチはVTOLナビゲーションには使用できません。これは、GPS速度や方位入力がない場合、離陸直後に正確である必要があるためです。

GSF

ArduPilot 4.1（およびそれ以降）は、ヨーソース（コンパスなど）が利用できない場合、または異常な場合に、IMUおよびGPS入力を使用して推定方位を計算するガウス和フィルター（GSF）をサポートします。

ハードウェアのセットアップ

• 2つのUbloxF9GPSは、車両に少なくとも30cm離して配置する必要があります（水平方向）
• 2番目のGPSは、オートパイロットのシリアル/テレムポートに接続する必要があります。これらの手順は、Serial4 / Telem4が使用されていることを前提としていますが、どのシリアルポートも機能するはずです。
• シリアルGPSモジュールは、UART1コネクタを介してArduPilotに接続するか、CANを介してDroneCANモジュールに接続するか、製造元の指示に従って相互接続する必要があります。

構成

• 2番目のGPSがシリアルポート4に接続されていると仮定すると、 SERIAL4_PROTOCOL = 5（「GPS」）
• 必要に応じて、GPS_TYPE = 17（「UBlox移動ベースラインベース」）または22（DroneCAN-MovingBaseline-Base）。
• GPS_TYPE2 = 18（「UBlox移動ベースラインローバー」）または23（DroneCAN-MovingBaseline-ローバー）、必要に応じて。
• GPSのGPS_POS1_X /Y/ZおよびGPS_POS2_X /Y / Zパラメーターを設定します（センサー位置オフセットはこちらを参照）
• GPS_AUTO_SWITCH = 1
• AHRS_EKF_TYPE = 3（EKF3を使用する場合）
• EK2_ENABLE = 0（EKF2を無効にするため）
• EK3_ENABLE = 1（EKF3を有効にするため）

4.0を使用している場合

• EK3_MAG_CAL = 5（「外部ヨーセンサーを使用する」）

4.1（またはそれ以降）を使用している場合

• EK3_MAG_CALはこの機能には使用されないため、デフォルト値のままにしておくことができます（プレーンの場合は「0」、コプターの場合は「3」、ローバーの場合は「2」）。
• EK3_SRC1_YAW = 2（「GPS」）または3（「コンパスフォールバック付きGPS」）

上記の構成は、2つのGPSモジュール間のRTCMv3データがフライトコントローラーボードを経由することを前提としています。代わりに、2つのGPSモジュールの2つのUART2コネクタの間にクロスオーバーUARTケーブルを取り付けることができます。これを行う場合は、 GPS_DRV_OPTIONS = 1に設定できます。これにより、u-blox GPSドライバーに、UART2を介してRTCMv2データを送信するように2つのGPSモジュールを構成するように指示します。

テスト

GPSの受信状態が良好な場所で、車両を少し離れたランドマークに向けてから、地上局の方向が一致していることを確認します。車両を回転させ、地上局の方位が正しく更新されることを確認します。

見出しが逆になっている場合は、GPS_POS_xxxパラメータが正しく設定されていない可能性があります。

2つのGPSモジュールがヨーが機能するのに十分な修正を取得するまでに時間がかかる場合があることに注意してください。ArduPilot GPSドライバーは、修正がいくつかの方法で十分であることを検証します。

• ローバーGPSモジュールが修正タイプ6（固定RTK）であること
• 報告された2つのモジュール間の距離は、GPS位置パラメーターによって指定された距離と20％以内で一致します。
• 報告された2つのGPSモジュールの高さが車両の姿勢と一致していることは、2つのGPSモジュール間の距離の20％以内です。