【pybullet】Windows10にgym-pybullet-dronesを入れる【シミュレーション】

ドローンのシミュレーション

動力学のシミュレータを少し動かしてみたくて。。

https://github.com/utiasDSL/gym-pybullet-drones

に。。こんな表がのってました。

Overview

gym-pybullet-drones AirSim Flightmare
Physics PyBullet FastPhysicsEngine/PhysX Ad hoc/Gazebo
Rendering PyBullet Unreal Engine 4 Unity
Language Python C++/C# C++/Python
RGB/Depth/Segm. views Yes Yes Yes
Multi-agent control Yes Yes Yes
ROS interface ROS2/Python ROS/C++ ROS/C++
Hardware-In-The-Loop No Yes No
Fully steppable physics Yes No Yes
Aerodynamic effects Drag, downwash, ground Drag Drag
OpenAI Gym interface Yes Yes Yes
RLlib MultiAgentEnv interface Yes No No

 

確か、前にAirsim入れたよなぁ~ って。。

【自作UAVへ】MicrosoftのAirSimを入れて、遊んでみようと思ったけど、できないじゃん。Udacityの方は動いた【ドローン】

でも、非力なマシンでは動かなかった(笑) 今のPCだと動くんだろうけど。。

じゃぁ、Gym-pybullet-drones一回入れてみるかな??って。。

https://github.com/utiasDSL/gym-pybullet-drones/tree/master/assignments#on-windows

ここ読むと。。 Windows 10の場合のこと書いてありますが。。

そのままで動かなかったです(笑)

インストールと、実行忘備録

AnacondaでPythonをもう入れているという前提ですが。。conda baseのコマンドラインで

conda create --name pybullet python=3.7

pybulletのところは、好きな名前でいいです。。

(pybullet) C:\Users\user>pip3 install --upgrade numpy Pillow matplotlib cycler
(pybullet) C:\Users\user>pip3 install --upgrade gym pybullet stable_baselines3

それと、exampleを動かすには、

pip3 install scipy
pip3 install ray[rllib]

が要りました。

に行って、最新版のリリースのコードをダウンロードしてZipを展開し。。

なんちゃら_sim.pyとかをVS-codeなどで開き

17・18行目をコメントアウトしているのを外し

>>> import sys
>>> sys.path.append('../')

pybullet:condaの環境で実行すると。。

こんな感じで動いて

こんなグラフが生成されるという。。

exampleの中のファイルを実行する時にも、

#### Uncomment the following 2 lines if "module gym_pybullet_drones cannot be found"
import sys
sys.path.append('../')

from gym_pybullet_drones.envs.BaseAviary import DroneModel, Physics

とかの前に入れると動きます。

Log付きで出るのは便利ですね。

 

で。。ちょいちょいエラーでるので。。 修正しながら動かす感じですね(笑)

あと。。numpyが読み込めない。。 とか言われた時は。。

https://stackoverflow.com/questions/58868528/importing-the-numpy-c-extensions-failed

  1. pip uninstall -y numpy
  2. pip uninstall -y setuptools
  3. pip install setuptools
  4. pip install numpy

で回復しました。Vscodeの問題??

ということで。。

動くみたいなので、ちょっとコード見てみるかな??(笑) みないか?

投稿者 tom2rd

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