【自作UAVへの道】ドローンをWindowsのシミュレータで動かすSITLを使ってみる（その２）【ArduPilot】

ほとんどがCygwinの設定だったような気もしますが・・

前回は、gitでArudPilotを入れて、Plane用のシミュレータまで入れました。実は、もうインストールは終わっている状態です。

http://tom2rd.sakura.ne.jp/wp/2016/10/19/post-2125/

といっても、Cygwinの設定がほとんどだったかもですね。ほんと昔にくらべて多様化しているので、どれを追ったらいいのかってわからないですねぇ。。

では、予告の通り・・・

FlightGear 3D View (Optional)

３DViewを追加する場合は、 FlightGear Flight Simulatorを入れるそうです。

が・・・Windows版では、Verが3.4じゃないとだめとかいろいろあるみたいなのと、動きがどうも遅そうだし・・・僕やりたいのは、車なので、本当は飛ばなくていいので、入れるのやめました(笑)

なので、今回は、実は　SITL関連の動かし方説明ですね。

SITL と MAVProxy　を動かしてみる。

Planeモードで動かした様子が、一番上の写真です。

cd ~/ardupilot/ArduPlane
sim_vehicle.py -j4 --map

前回、このコマンド入れたら、実は動いていたんですよね(笑)

ドローンモードで動かしてみるには

cd ~/ardupilot/ArduCopter
sim_vehicle.py -j4 --map

とする。

違いは、Mapが、ドローンの形しているだけですけどね。。

では、Roverでは？

cd ~/ardupilot/APMrover2
sim_vehicle.py -j4 --map

形が変わった？(笑)

MAVProxyのコマンド

MAVProxyは、コマンドラインでモードを切り替えたりするみたい。

さて・・・今日はここまで・・・

次はMission Plannerを入れて、MAVProxyと接続して動かしてみるところをするかな？

って・・・思ってたら、Japan Droneさんが、MAVProxyのコマンドでの操縦などArudPilotの入門記事を書いているのを見つけました。

MAVProxyのコマンドでの操縦

http://www.drone-j.com/dronetechblog/ardupilot04/

MissionPlannerの使い方

http://www.drone-j.com/dronetechblog/ardupilot05/

凄く分かりやすくまとめられています！