【Ardupilot】Lua Script　関連　プログラムを読んでみる　SITLで実験できた。【勉強】

降下を早くするLua Script

アトラックラボさんとRandyさんが実験している降下を8m/sにするLua Script

https://discuss.ardupilot.org/t/copter-4-2-and-fast-descent/83565

Lua　Script自体は、こちら

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_Scripting/examples/copter-fast-descent.lua

ざっくり読むと。。

“command ID” to “42702”　 NAV_SCRIPT_TIME　のミッションが入っているところで

GuidedモードかNavモードの時に、

半径をだんだん大きくしながら。。加速度・速度・場所を計算しながら、動き

if (rel_pos_home_NED) then 
　if (-rel_pos_home_NED:z() <= alt_above_home_min:get() and (speed_xy==0) and (speed_z==0)) then

の条件を満たすまで実行されるってことですね。

ふと。。ArdupilotのFirmwareのParameterの

とかとの関係はどうなるんだろう？？

speed_z は。。

ん？　ちょっと勉強というか、動かしてみないとわからないな。。

ううう。。SITLで。。ディレクトリが違うのかな？？

どうもわからないので。。

とりあえず、こちらのForumに質問投げてみました。

https://discuss.ardupilot.org/t/fast-descent-lua-script-in-stil/84142

Lua Scriptの構文など勉強しようと思うんですが。。実際飛ばすの怖いしな。。っと（笑）

SITLは動いてそうなんだけどなぁ

つづく。。

ちゃんとsim_vehicle.pyで動かしてみるか？

開発環境もWSL2で、入れ直してみたことだし

【Ardupilot】開発環境をWindows Ubuntuに入れてみる。EKFでWind Estimationさせる方法を知りたい【メモ】

sim_vehicle.pyで、動かしてみましたら。。。

Luaの読み込みでエラーが出ていることがわかりました。

（ArduCopter.exe はCopter4.1.5なのと、今回のはCopter4.2。。その違いかな？？）

ってことで、もう一度、Luaスクリプトをダウンロードし直して、sim_vehicle.py を実行したらFDST_のパラメータも出てきました。

例題通りに　Unknown のIDに、42702を入れたミッションを作成

で。。。

Scriptは動くようなんだが。。。　螺旋降りに移行できない。。Guidedにならないといけないんだけど。。。

Messageを見ていると、Missionの２番で、FastDescentはStartするけど、すぐに。。RTLに入る。。　なぜ？？？

つづく。。

Lua ScriptはScriptsに複数いれると駄目っぽい？

あとで試そうと思って。。scriptsフォルダの中に。。

• copter-circle-speed.lua
• copter-fast-descent.lua
• copter-fly-vertical-circle.lua
• copter-nav-script-time.lua
• copter-wall-climber.lua

の５つのScriptをscriptsフォルダに入れていまして。。これを

copter-fast-descent.lua

だけにしてみました。←はじめからそうしろよ！！

動かした様子です。　50mのところまでは、螺旋状に素早く降りてきています。

風の影響あるのかな？？と思って

ParameterのSIM_WIND_SPEEDを5にしてみてやってみました。

かなり、円が乱れますね。。　当然ですが。。。

上空の風の舞を少し予測しながらできるといいな。。と。。

あるいは、性能以上の風速になると、戻ってくるなどの機構が必要かも？？　まずは使いこなせるように、勉強しておかないとな。。　まだ今年のこともわからないですが。。

謝辞

伊豆さん（Attrac Labさん）Randyさんありがとうございます。

また、Twitterでいろいろ教えていただいた@fujihideさん、本当にありがとうございました。

私の環境では一応手順通りでFast Descendの動作確認ができました。
ただし、Mission Plannerの「シミュレーション」から起動したSITLではなく、Ubuntu上でソースコードからビルド&実行したSITLになります。https://t.co/8uKoqLtywS pic.twitter.com/SK2ZYxOBV3

— fujihide (@hfujikawa77) April 13, 2022

WSLから動かす時　メモ

PowerShellで

$wsl

ArduCopter ArduRover2 ArduPlaneなどのディレクトリに移動して、実行

$ cd ~/ardupilot/ArduCopter 
$ sim_vehicle.py -w

カスタムロケーション

sim_vehicle.py -w --custom-location=35.XXX,139.xxx,17,353 --map

コンソール

sim_vehicle.py -w --custom-location=35.XXX,139.xxx,17,353 --map --console

オプション　–help でも出ますが

https://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html