アウディの自動運転カップ
こんな記事が出てました。アウディが去年からやっている学生向けの自動運転の開発競技ですね。
これを書いてから、だいたい１年半くらいたってて、かなりなんというかハードウェアが固定化されてきた感じですね。
ちなみに、こういうことやりたいな！って思ってからもう１年半かぁ。。やっておけば今頃もっと何かできてたなぁ（笑）と後悔しつつ。。
原典のリンクを探してみました。
Audi Autonomous Driving Cupは、コンピュータサイエンス、電気工学、機械工学、または同様の分野の学生を対象とした競技です。参加者は、完全自動運転機能と必要なソフトウェアアーキテクチャを開発する。使用されるハードウェアプラットフォームは、Audiが競技専用に開発した1：8モデルの車両です
ルールブックとソフト
ルールブックが面白いです。
標識などは、擬似的なQRコードなんですね。カーブの半径とか２種類しかないんですね。かなり限定されています。
ソフトウェア開発環境は、業界標準のものを使うようです。へーー そんな開発環境があるんですね。
車両を見てみよう！
ここに、車両の写真とかいろいろ乗ってます。
ベース車両は、インファーノではなさそうだなぁ（笑）
フロントのアームから見ると、なんだろう？？昔だったらフロントアームでメーカー特定できたんだけどなぁ～
フロントにもドライブシャフトというかユニバーサルっぽいのが見えるので４WDなんだろうな。タイヤの取り付けのナットが見えてないので、分かりにくいなぁ（笑）
ブラシレスで、５５００ｍAhの22.2Vと7.4Vのバッテリーらしい。
センサー類は
地磁気・ジャイロと加速度計の9軸、新しい３Dカメラって あるけど
これは、Intel Realsenceですね。
速度はリアに、インクリメンタルディスクが付いているって書いてます。
たぶん光インタラプターだろうな
車両周囲の距離を測定するために、車には10個の超音波センサーがあります。フロントバンパーに5つ、後方に3つ、フロントホイールの後ろにそれぞれ1つずつ組み込まれています。
後部バンパーにはコンパクトなカメラモジュールがあり、リアビューカメラとして機能します。
リアビューカメラは普通のUSBカメラだろうな。
超音波測距は、これが２つかな？（笑）
PC類は、
車両にminiITXボードが装備されていました。これには、Intel Core i3プロセッサー、8 GB RAM、高速128 GB M.2 SSDハードドライブ、NVIDIA GeForce GTX1050Tiグラフィックスカードが含まれます。2つのギガビットイーサネットポートに加えて、ボードには複数のUSB3.0ポートとUSB-Cポートがあります。さらに、BluetoothおよびWLANモジュール（IEEE 802.11ac）が利用可能である。
車両への通信インターフェースは、追加のArduinoマイクロによって拡張され、バッテリの各セル電圧を監視できるようになりました。
これくらいのボードかな？ CPUとGPUを載っけて・・
別々に買うより、こんなベアボーンの方が安いんですね。。ってこれにGPU付けられるのかな？
あとは、Arduinoとか。。
なるほどなぁ～～
かなり汎用性高い組み合わせだと思う。
少なくとも・・・これよりは。。
LiDARが付いている所が、これのいいところですね
LiDARも６ｍくらい測れるだけだったら、これでもいいんでしょうね。安くなってますね。
SparkfunのAVCも2017があったんですね。
2016の方が詳しくのってて、2017は、あんまり、詳細には乗ってないですね
SunFounderの車は安くなってるかも。。
去年調べた時の約半額になってる。
これでVideoとかPCに飛ばして制御してもいいんでしょうけどねぇ~