【mavlogdump.py】ArdupilotやAPMのBinログ・ファイルを可読性のあるファイルに落とす【MavLink】

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Ardupilotのログ・ファイル

Mission Plannerで、Data Flash Logは、Binファイルになっていて、それをLogファイルに落とすには、下記のところをポチッとするとできるんですが。。

できてきたファイル見ると。。

こんなの。。わかんない。。

で。。pymavlinkというMavlinkの方のツール群の中にmavlogdump.pyというツールがありそうで。。それぞれの値を取ってこれそうなんですが。。

GitHub - ArduPilot/pymavlink: python MAVLink interface and utilities
python MAVLink interface and utilities. Contribute to ArduPilot/pymavlink development by creating an account on GitHub.

いかんせん。。。使い方がわからない(笑)

MAVLogDump | Erle Robotics: MAV Tools

Output data from the log
With mission planner and the GPS filter, I have exactly what I want, but can’t export it

ここに少し乗っている。。

python mavlogdump.py –types GPS –format csv FILE.BIN > FILE.CSV

だって。。

で、WSLのUbuntuに入れて。。確かめてみました。

インストール方法などは、pymavlinkの通りでOKみたいです。

引数なし

tom2rd@xxxx:~/Documents/bin$ mavlogdump.py 2021-12-06-13-33-47.bin >2021-12-06-13-33-47.txt

ってすると。。

タイムスタンプ付きの、mission plannerで作ったLogと同じ形式になります(笑)

で。。

2021-12-06 13:33:47.19: POWR {TimeUS : 200145287, Vcc : 5.21184062958, VServo : 0.0260000005364, Flags : 1, AccFlags : 1, Safety : 2}
2021-12-06 13:33:47.19: BAT {TimeUS : 200145295, Instance : 0, Volt : 24.9287776947, VoltR : 0.0, Curr : qnan, CurrTot : qnan, EnrgTot : qnan, Temp : 0.0, Res : 0.0, RemPct : 100}
2021-12-06 13:33:47.19: MAG {TimeUS : 200145308, I : 0, MagX : 287, MagY : -10, MagZ : 394, OfsX : -109, OfsY : -65, OfsZ : -358, MOX : 0, MOY : 0, MOZ : 0, Health : 1, S : 200145306}
2021-12-06 13:33:47.19: MAG {TimeUS : 200145308, I : 1, MagX : 84, MagY : 388, MagZ : 629, OfsX : 0, OfsY : 0, OfsZ : 0, MOX : 0, MOY : 0, MOZ : 0, Health : 1, S : 200145304}
2021-12-06 13:33:47.19: BARO {TimeUS : 200145416, I : 0, Alt : -0.353867083788, Press : 102608.40625, Temp : 38.34, CRt : 0.13833604753, SMS : 200145, Offset : 0.0, GndTemp : 19.1974945068, Health : 1}
2021-12-06 13:33:47.19: BARO {TimeUS : 200145416, I : 1, Alt : 3.51454377174, Press : 102575.757812, Temp : 29.0, CRt : 0.13833604753, SMS : 200145, Offset : 0.0, GndTemp : 19.1974945068, Health : 1}
2021-12-06 13:33:47.19: CTUN {TimeUS : 200145443, ThI : 0.123866848648, ABst : 2.25305557251e-05, ThO : 0.0, ThH : 0.128501608968, DAlt : 0.0, Alt : -0.160450845957, BAlt : -0.35, DSAlt : qnan, SAlt : 0.0, TAlt : 1.10188508034, DCRt : 0, CRt : 6}
2021-12-06 13:33:47.19: FTN {TimeUS : 200145448, NDn : 1, DnF1 : 80.0, DnF2 : 0.0, DnF3 : 0.0, DnF4 : 0.0}
2021-12-06 13:33:47.19: ATT {TimeUS : 200145922, DesRoll : 0.0, Roll : -0.74, DesPitch : 0.0, Pitch : -0.79, DesYaw : 354.5, Yaw : 354.52, ErrRP : 0.0, ErrYaw : 0.0, AEKF : 3}
2021-12-06 13:33:47.19: RATE {TimeUS : 200145930, RDes : 6.10572195053, R : 0.417605996132, ROut : 0.0043260930106, PDes : 4.4775519371, P : 0.178727179766, POut : 0.00344010093249, YDes : 0.0204016882926, Y : 4.29625463486, YOut : 0.0008742743521, ADes : 0.682640075684, A : -6.43720626831, AOut : 0.0}
2021-12-06 13:33:47.19: XKF1 {TimeUS : 200144365, C : 0, Roll : -0.74, Pitch : -0.79, Yaw : 354.51, VN : -2.48858359555e-05, VE : 0.010904699564, VD : -0.0605220794678, dPD : -0.00687179528177, PN : 6.49941921234, PE : -5.43617248535, PD : 0.160450831056, GX : -0.34, GY : -0.42, GZ : 0.0, OH : 14.48}
2021-12-06 13:33:47.19: XKF2 {TimeUS : 200144365, C : 0, AX : 0.0, AY : -0.03, AZ : 0.0, VWN : 0.0, VWE : 0.0, MN : 299, ME : -42, MD : 374, MX : 0, MY : 0, MZ : 0, IDX : 0.0, IDY : 0.0, IS : 0.0}
2021-12-06 13:33:47.19: XKF3 {TimeUS : 200144365, C : 0, IVN : 0.0, IVE : 0.02, IVD : -0.04, IPN : 0.0, IPE : 0.0, IPD : -0.02, IMX : 0, IMY : 0, IMZ : 0, IYAW : 2.01, IVT : 0.0, RErr : 0.0, ErSc : 0.000205614778679}

こんな感じ。。

–types GPS –format csv

ってつけてみると。。

GPSのデータが、抽出できるみたい。

timestamp,TimeUS,I,Status,GMS,GWk,NSats,HDop,Lat,Lng,Alt,Spd,GCrs,VZ,Yaw,U
1638765227.19899988,200145263,0,3,102845199,2187,13,0.83,36.6426025,136.6242379,7.99,0.0174642503262,193.240524292,-0.0050000003539,0.0,1
1638765227.37843704,200324700,0,3,102845399,2187,13,0.83,36.6426025,136.6242379,7.99,0.0134536251426,228.012786865,0.01600000076,0.0,1
1638765227.57842088,200524684,0,3,102845599,2187,13,0.83,36.6426025,136.6242379,7.98,0.00400000018999,270.0,0.0110000008717,0.0,1

なるほど。。

–types IMU –format csv

だと。。 IMU(ジャイロとかの情報が出てくる)

timestamp,TimeUS,I,GyrX,GyrY,GyrZ,AccX,AccY,AccZ,EG,EA,T,GH,AH,GHz,AHz
1638765227.05861592,200004879,2,-0.016997942701,0.000953043519985,-0.0667885988951,-0.541677355766,0.0961284637451,-9.8179063797,0,0,31.5382328033,1,1,9188,4594

–show-types

だいたい予測はつくけど。。どんなTypeがあるんだ??(笑)

仕方がないので。。ソースを読んでみた(笑)

pymavlink/mavlogdump.py at master · ArduPilot/pymavlink
python MAVLink interface and utilities. Contribute to ArduPilot/pymavlink development by creating an account on GitHub.

そしたら。。。こんな行を見つけた(笑)

parser.add_argument("--show-types", ・・・・

じゃぁ、やってみる(笑)

そうすると。。なるほど。。Mission Plannerでみる値のやつが出てくるわけですね(笑)

BAT
DU32
CTRL
RCIN
PARM
CMD
D32
MOTB
XKT
MSG
ATT
IOMC
XKF1
XKF3
XKF2
XKF5
XKF4
BARO
XKY1
EV
ORGN
POWR
POS
AHR2
MULT
PSCN
GPS
FMTU
MODE
XKY0
TSYN
AUXF
FMT
CTUN
GPA
HEAT
IMU
DSF
XKQ
UNIT
FTN
RCOU
MAV
XKV1
XKV2
RATE
TERR
VIBE
CAND
RCI2
MAG
SRTL
XKFS
PM
ARM
PSCD
PSCE

ということで。。これらの例えば、

CMDっていうのを取れば。。 MissionのWaypointsが取れるんですね。。ほほぅ。。

Data Flash Logの対応表

とりあえず、ArdupilotのData Flash Logと、今回の機体の対応表を作ってみると。。

Item Discription URL
AHR2 Backup AHRS data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#ahr2-backup-ahrs-data
ARM Arming status changes https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#arm-arming-status-changes
ATT Canonical vehicle attitude https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#att-canonical-vehicle-attitude
AUXF Auixillary function invocation information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#auxf-auixillary-function-invocation-information
BARO Gathered Barometer data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#baro-gathered-barometer-data
BAT Gathered battery data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#bat-gathered-battery-data
CAND Camera shutter information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#cam-camera-shutter-information
CMD Executed mission command information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#cmd-executed-mission-command-information
CTRL Attitude Control oscillation monitor diagnostics https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#ctrl-attitude-control-oscillation-monitor-diagnostics
CTUN Control Tuning information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#ctun-control-tuning-information
D32 Generic 32-bit-signed-integer storage https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#d32-generic-32-bit-signed-integer-storage
DSF Onboard logging statistics https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#dsf-onboard-logging-statistics
DU32 Generic 32-bit-unsigned-integer storage https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#du32-generic-32-bit-unsigned-integer-storage
EV Specifically coded event messages https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#ev-specifically-coded-event-messages
FMT Message defining the format of messages in this file https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#fmt-message-defining-the-format-of-messages-in-this-file
FMTU Message defining units and multipliers used for fields of other messages https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#fmtu-message-defining-units-and-multipliers-used-for-fields-of-other-messages
FTN Filter Tuning Messages https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#ftn-filter-tuning-messages
GPA GPS accuracy information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#gpa-gps-accuracy-information
GPS Information received from GNSS systems attached to the autopilot https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#gps-information-received-from-gnss-systems-attached-to-the-autopilot
HEAT IMU Heater data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#heat-imu-heater-data
IMU Inertial Measurement Unit data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#imu-inertial-measurement-unit-data
IOMC IOMCU diagnostic information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#iomc-iomcu-diagnostic-information
MAG Information received from compasses https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#mag-information-received-from-compasses
MAV GCS MAVLink link statistics https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#mav-gcs-mavlink-link-statistics
MODE vehicle control mode information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#mode-vehicle-control-mode-information
MOTB Battery information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#motb-battery-information
MSG Textual messages https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#msg-textual-messages
MULT Message mapping from single character to numeric multiplier https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#mult-message-mapping-from-single-character-to-numeric-multiplier
ORGN Vehicle navigation origin or other notable position https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#orgn-vehicle-navigation-origin-or-other-notable-position
PARM parameter value https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#parm-parameter-value
PM autopilot system performance and general data dumping ground https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#pm-autopilot-system-performance-and-general-data-dumping-ground
POS Canonical vehicle position https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#pos-canonical-vehicle-position
POWR System power information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#powr-system-power-information
PSCD Position Control Down https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#pscd-position-control-down
PSCE Position Control East https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#psce-position-control-east
PSCN Position Control North https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#pscn-position-control-north
RATE Desired and achieved vehicle attitude rates. Not logged in Fixed Wing Plane modes. https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#rate-desired-and-achieved-vehicle-attitude-rates-not-logged-in-fixed-wing-plane-modes
RCI2 Raw RC data https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#rcda-raw-rc-data
RCIN RC input channels to vehicle https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#rcin-rc-input-channels-to-vehicle
RCOU Servo channel output values https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#rcou-servo-channel-output-values
SRTL SmartRTL statistics https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#srtl-smartrtl-statistics
TERR Terrain database infomration https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#terr-terrain-database-infomration
TSYN Time synchronisation response information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#tsyn-time-synchronisation-response-information
UNIT Message mapping from single character to SI unit https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#unit-message-mapping-from-single-character-to-si-unit
VIBE Processed (acceleration) vibration information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#vibe-processed-acceleration-vibration-information
XKF1 EKF3 estimator outputs https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkf1-ekf3-estimator-outputs
XKF2 EKF3 estimator secondary outputs https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkf2-ekf3-estimator-secondary-outputs
XKF3 EKF3 innovations https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkf3-ekf3-innovations
XKF4 EKF3 variances. SV, SP, SH and SM are probably best described as ‘Squared Innovation Test Ratios’ where values <1 tells us the measurement was accepted and >1 tells us it was rejected. They represent the square of the (innovation / maximum allowed innovation) where the innovation is the difference between predicted and measured value and the maximum allowed innovation is determined from the uncertainty of the measurement, uncertainty of the prediction and scaled using the number of standard deviations set by the innovation gate parameter for that measurement, eg EK3_MAG_I_GATE, EK3_HGT_I_GATE, etc https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkf4-ekf3-variances-sv-sp-sh-and-sm-are-probably-best-described-as-squared-innovation-test-ratios-where-values-1-tells-us-the-measurement-was-accepted-and-1-tells-us-it-was-rejected-they-represent-the-square-of-the-innovation-maximum-allowed-innovation-where-the-innovation-is-the-difference-between-predicted-and-measured-value-and-the-maximum-allowed-innovation-is-determined-from-the-uncertainty-of-the-measurement-uncertainty-of-the-prediction-and-scaled-using-the-number-of-standard-deviations-set-by-the-innovation-gate-parameter-for-that-measurement-eg-ek3-mag-i-gate-ek3-hgt-i-gate-etc
XKF5 EKF3 Sensor innovations (primary core) and general dumping ground https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkf5-ekf3-sensor-innovations-primary-core-and-general-dumping-ground
XKFS EKF3 sensor selection https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkfs-ekf3-sensor-selection
XKQ EKF3 quaternion defining the rotation from NED to XYZ (autopilot) axes https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkq-ekf3-quaternion-defining-the-rotation-from-ned-to-xyz-autopilot-axes
XKT EKF3 timing information https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkt-ekf3-timing-information
XKV1 EKF3 State variances (primary core) https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkv1-ekf3-state-variances-primary-core
XKV2 more EKF3 State Variances (primary core) https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xkv2-more-ekf3-state-variances-primary-core
XKY0 EKF Yaw Estimator States https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xky0-ekf-yaw-estimator-states
XKY1 EKF Yaw Estimator Innovations https://ardupilot.org/copter/docs/logmessages.html#xky1-ekf-yaw-estimator-innovations

使えそうなLog類

Item Discription URL Details
ATT
Canonical vehicle attitude TimeUS DesRoll Roll DesPitch Pitch DesYaw Yaw ErrRP ErrYaw AEKF
正規車の態度
Time since system startup vehicle desired roll achieved vehicle roll vehicle desired pitch achieved vehicle pitch vehicle desired yaw achieved vehicle yaw lowest estimated gyro drift error difference between measured yaw and DCM yaw estimate active EKF type
システムの起動からの時間 車両希望ロール 車両ロールを達成しました 車両希望ピッチ 車のピッチを達成しました 車両希望ヨー 達成した車両ヨー 最低推定ジャイロドリフトエラー 測定されたヨーとDCMヨーの推定値の違い アクティブEKFタイプ
BARO
Gathered Barometer data TimeUS I Alt Press Temp CRt SMS Offset GndTemp Health
気圧計データを集めた
Time since system startup barometer sensor instance number calculated altitude measured atmospheric pressure measured atmospheric temperature derived climb rate from primary barometer time last sample was taken raw adjustment of barometer altitude, zeroed on calibration, possibly set by GCS temperature on ground, specified by parameter or measured while on ground true if barometer is considered healthy
システムの起動からの時間 気圧計センサーのインスタンス番号 標高計算 測定された大気圧 測定された大気温度 一次気圧計からの派生登り速度 最後のサンプルが取られました 気圧計高度の生の調整、較正でゼロ化され、おそらくGCSによって設定された パラメータで指定するか、または地面に測定された状態で温度上の温度 気圧計が健康と見なされている場合は真
BAT
Gathered battery data TimeUS Instance Volt VoltR Curr CurrTot EnrgTot Temp Res RemPct
バッテリーデータを集めました
Time since system startup battery instance number measured voltage estimated resting voltage measured current consumed Ah, current * time consumed Wh, energy this battery has expended measured temperature estimated battery resistance remaining percentage
システムの起動からの時間 バッテリーインスタンス番号 測定電圧 推定休憩電圧 測定された電流 消費されたああ、電流*時間 消費されたWH、この電池が消費したエネルギー 測定温度 推定電池抵抗 残りの割合
CMD
Executed mission command information TimeUS CTot CNum CId Prm1 Prm2 Prm3 Prm4 Lat Lng Alt Frame
実行されたミッションコマンド情報
Time since system startup Total number of mission commands This command’s offset in mission Command type Parameter 1 Parameter 2 Parameter 3 Parameter 4 Command latitude Command longitude Command altitude Frame used for position
システムの起動からの時間 ミッションコマンドの総数 このコマンドはミッションのオフセットです コマンドタイプ パラメータ1 パラメータ2. パラメータ3 パラメータ4 コマンド緯度 命令経度 コマンド高度 位置に使用されるフレーム
EV
Specifically coded event messages TimeUS Id
具体的にコード化されたイベントメッセージ
Time since system startup Event identifier
システムの起動からの時間 イベント識別子
GPS
Information received from GNSS systems attached to the autopilot TimeUS I Status GMS GWk NSats HDop Lat Lng Alt Spd GCrs VZ Yaw U
AutoPilotに接続されているGNSSシステムから受信した情報
Time since system startup GPS instance number GPS Fix type; 2D fix, 3D fix etc. milliseconds since start of GPS Week weeks since 5 Jan 1980 number of satellites visible horizontal precision latitude longitude altitude ground speed ground course vertical speed vehicle yaw boolean value indicating whether this GPS is in use
システムの起動からの時間 GPSインスタンス番号 GPS修正タイプ。 2D修正、3D修正など GPS週の開始以来ミリ秒 1980年1月5日から数週間 衛星数が表示されています 水平精度 緯度 経度 高度 地上速度 地域 垂直速度 車両ヨー このGPSが使用中かどうかを示すブール値
IMU
Inertial Measurement Unit data TimeUS I GyrX GyrY GyrZ AccX AccY AccZ EG EA T GH AH GHz AHz
慣性測定単位データ
Time since system startup IMU sensor instance number measured rotation rate about X axis measured rotation rate about Y axis measured rotation rate about Z axis acceleration along X axis acceleration along Y axis acceleration along Z axis gyroscope error count accelerometer error count IMU temperature gyroscope health accelerometer health gyroscope measurement rate accelerometer measurement rate
システムの起動からの時間 IMUセンサーインスタンス番号 X軸に関する回転速度を測定しました y軸に関する測定回転速度 Z軸周りの回転速度を測定 X軸に沿った加速 Y軸に沿った加速度 Z軸に沿った加速度 ジャイロスコープエラーカウント 加速度計エラーカウント IMUの温度 ジャイロスコープの健康 加速度計の健康 ジャイロスコープ測定率 加速度計測定率
MAG
Information received from compasses TimeUS I MagX MagY MagZ OfsX OfsY OfsZ MOX MOY MOZ Health S
コンパスから受け取った情報
Time since system startup magnetometer sensor instance number magnetic field strength in body frame magnetic field strength in body frame magnetic field strength in body frame magnetic field offset in body frame magnetic field offset in body frame magnetic field offset in body frame motor interference magnetic field offset in body frame motor interference magnetic field offset in body frame motor interference magnetic field offset in body frame true if the compass is considered healthy time measurement was taken
システムの起動からの時間 磁力計センサーのインスタンス番号 ボディフレームの磁場強度 ボディフレームの磁場強度 ボディフレームの磁場強度 ボディフレームの磁場オフセット ボディフレームの磁場オフセット ボディフレームの磁場オフセット ボディフレーム中のモータ干渉磁界オフセット ボディフレーム中のモータ干渉磁界オフセット ボディフレーム中のモータ干渉磁界オフセット コンパスが健康と見なされている場合はtrue 時間測定が行われました
PARM
parameter value TimeUS Name Value
パラメータ値
Time since system startup parameter name parameter value
システムの起動からの時間 パラメータ名 パラメータ値
POWR
System power information TimeUS Vcc VServo Flags AccFlags Safety MTemp MVolt MVmin MVmax
システム電力情報
Time since system startup Flight board voltage Servo rail voltage System power flags Accumulated System power flags; all flags which have ever been set Hardware Safety Switch status MCU Temperature MCU Voltage MCU Voltage min MCU Voltage max
システムの起動からの時間 フライトボード電圧 サーボレール電圧 システムパワーフラグ 累積システム電源フラグ今までに設定されたすべてのフラグ ハードウェアの安全スイッチの状態 MCUの温度 MCU電圧 MCU電圧MIN MCU電圧MAX
RCOU
Servo channel output values TimeUS C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8
サーボチャネル出力値 Time since system startup channel 1 output channel 2 output channel 3 output channel 4 output channel 5 output channel 6 output channel 7 output channel 8 output
C1~C2にモータ回転数が入っているらしい システムの起動からの時間 チャンネル1出力 チャネル2出力 チャネル3出力 チャネル4出力 チャネル5出力 チャネル6出力 チャネル7出力 チャネル8出力
VIBE
Processed (acceleration) vibration information TimeUS IMU VibeX VibeY VibeZ Clip
処理された(加速)振動情報
Time since system startup Vibration instance number Primary accelerometer filtered vibration, x-axis Primary accelerometer filtered vibration, y-axis Primary accelerometer filtered vibration, z-axis Number of clipping events on 1st accelerometer
システムの起動からの時間 振動インスタンス番号 一次加速度計フィルタを除去した振動、X軸 一次加速度計フィルタ処理された振動、Y軸 一次加速度計フィルタを除去した振動、Z軸 1回目の加速度計のクリッピングイベントの数
XKF1
EKF3 estimator outputs TimeUS C Roll Pitch Yaw VN VE VD dPD PN PE PD GX GY GZ OH
EKF3推定量の出力
Time since system startup EKF3 core this data is for Estimated roll Estimated pitch Estimated yaw Estimated velocity (North component) Estimated velocity (East component) Estimated velocity (Down component) Filtered derivative of vertical position (down) Estimated distance from origin (North component) Estimated distance from origin (East component) Estimated distance from origin (Down component) Estimated gyro bias, X axis Estimated gyro bias, Y axis Estimated gyro bias, Z axis Height of origin above WGS-84
システムの起動からの時間 EKF3コアこのデータはフォリックです 推定ロール 推定ピッチ 積算ヨー 推定速度(ノースコンポーネント) 推定速度(東部コンポーネント) 推定速度(ダウンコンポーネント) 垂直位置の除去された誘導体(下) 原産地からの推定距離(North Component) 原産地からの推定距離(東部) 原産地からの推定距離(Down Component) 推定ジャイロバイアス、X軸 推定ジャイロバイアス、Y軸 推定ジャイロバイアス、Z軸 WGS-84の上の原点の高さ
XKF2
EKF3 estimator secondary outputs TimeUS C AX AY AZ VWN VWE MN ME MD MX MY MZ IDX IDY IS
EKF3推定器二次出力
Time since system startup EKF3 core this data is for Estimated accelerometer X bias Estimated accelerometer Y bias Estimated accelerometer Z bias Estimated wind velocity (North component) Estimated wind velocity (East component) Magnetic field strength (North component) Magnetic field strength (East component) Magnetic field strength (Down component) Magnetic field strength (body X-axis) Magnetic field strength (body Y-axis) Magnetic field strength (body Z-axis) Innovation in vehicle drag acceleration (X-axis component) Innovation in vehicle drag acceleration (Y-axis component) Innovation in vehicle sideslip
システムの起動からの時間 EKF3コアこのデータはフォリックです 推定加速度計Xバイアス 推定加速度計Yバイアス 推定加速度計Zバイアス 推定風速(ノースコンポーネント) 推定風速(東部コンポーネント) 磁場強度(ノースコンポーネント) 磁場強度(東部) 磁場強度(下側) 磁場強度(ボディX軸) 磁場強度(ボディY軸) 磁場強度(ボディZ軸) ビヒクルドラッグ加速度の革新(X軸成分) ビヒクルドラッグ加速度(Y軸成分)の革新 車の横に革新
XKF3
EKF3 innovations TimeUS C IVN IVE IVD IPN IPE IPD IMX IMY IMZ IYAW IVT RErr ErSc
EKF3イノベーション
Time since system startup EKF3 core this data is for Innovation in velocity (North component) Innovation in velocity (East component) Innovation in velocity (Down component) Innovation in position (North component) Innovation in position (East component) Innovation in position (Down component) Innovation in magnetic field strength (X-axis component) Innovation in magnetic field strength (Y-axis component) Innovation in magnetic field strength (Z-axis component) Innovation in vehicle yaw Innovation in true-airspeed Accumulated relative error of this core with respect to active primary core A consolidated error score where higher numbers are less healthy
システムの起動からの時間 EKF3コアこのデータはフォリックです ベロシティの革新(ノースコンポーネント) 速度におけるイノベーション(東部コンポーネント) 速度の革新(ダウンコンポーネント) 位置の革新(ノースコンポーネント) 位置のイノベーション(東部コンポーネント) ポジションのイノベーション(Down Component) 磁場強度の革新(X軸成分) 磁場強度の革新(Y軸成分) 磁場強度の革新(Z軸成分) 車両ヨーの革新 真の気球でのイノベーション アクティブなプライマリコアに対するこのコアの相対誤差の累積 より高い数値が健康的ではない統合されたエラースコア

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