【M5Stack】MPU-9250 の動作確認用スケッチ　忘備録【ESP32】

2021/1/14 Programing, Electronics, DIY

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MPU-9250
MPU9250BasicAHRS.ino
IMU.ino
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MPU-9250

もう随分前に買ったジャイロ・加速度・磁力・温度つきMPU-9250

<img data-lazy-fallback="1" width="160" height="160" style="border: none;" data-recalc-dims="1" data-src="https://i0.wp.com/m.media-amazon.com/images/I/41H-iJORYqL._SL160_.jpg?resize=160%2C160&ssl=1" class="yyi-rinker-main-img lazyload" src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAAAAACH5BAEKAAEALAAAAAABAAEAAAICTAEAOw==" /><noscript><img data-lazy-fallback="1" src="https://i0.wp.com/m.media-amazon.com/images/I/41H-iJORYqL._SL160_.jpg?resize=160%2C160&ssl=1" width="160" height="160" class="yyi-rinker-main-img" style="border: none;" data-recalc-dims="1" />

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何回か動かしているのですが。。　いつも、サンプルからどこを変更するんだったっけ？って忘れるので、スケッチを保存。。

M5Stackと、MPU-9250は、こんな感じでつける

MPU9250BasicAHRS.ino

カルマンフィルタ類がついたスケッチ　M5StackのModuleのExampleについているそのまま動く。

ソースは、こちら

動作した状態はこんな感じ

MPU9250 BasicAHRS.ino

IMU.ino

ほぼ素の状態のMPU9250を呼んでくる関数　M5Stack.hだけで動く

ソースを変更するところは、ここだけ
#define M5STACK_MPU9250

ソースはこちら

動作はこんな感じ

MPU9250　IMU.ino

M5Stack ESP32 Mpu6886+BMM150 9Axiesモーションセンサーコア開発キットArduino用の拡張可能なIoT開発ボード

M5Stack

こっちかっとくと、BoshのBMM150が入ってたので、たぶん少し違うんでしょうね。Core2用のライブラリが必要っぽい。

今回は

<img data-lazy-fallback="1" src="https://i0.wp.com/m.media-amazon.com/images/I/41nPP2J+r5L._SL160_.jpg?resize=160%2C160&ssl=1" width="160" height="160" class="yyi-rinker-main-img" style="border: none;" data-recalc-dims="1" />

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と

<img data-lazy-fallback="1" width="160" height="160" style="border: none;" data-recalc-dims="1" data-src="https://i0.wp.com/m.media-amazon.com/images/I/41H-iJORYqL._SL160_.jpg?resize=160%2C160&ssl=1" class="yyi-rinker-main-img lazyload" src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAAAAACH5BAEKAAEALAAAAAABAAEAAAICTAEAOw==" /><noscript><img data-lazy-fallback="1" src="https://i0.wp.com/m.media-amazon.com/images/I/41H-iJORYqL._SL160_.jpg?resize=160%2C160&ssl=1" width="160" height="160" class="yyi-rinker-main-img" style="border: none;" data-recalc-dims="1" />

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の話　こちらはTDKのジャイロ（MPU）です。

ちなみに、この時のI2Cの信号波形は。。　こちらのオシロの記事にあります。

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