【M5Stack】MPU-9250 の動作確認用スケッチ 忘備録【ESP32】

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MPU-9250

もう随分前に買ったジャイロ・加速度・磁力・温度つきMPU-9250

何回か動かしているのですが。。 いつも、サンプルからどこを変更するんだったっけ?って忘れるので、スケッチを保存。。

M5Stackと、MPU-9250は、こんな感じでつける

MPU9250BasicAHRS.ino

カルマンフィルタ類がついたスケッチ M5StackのModuleのExampleについているそのまま動く。

ソースは、こちら

動作した状態はこんな感じ

MPU9250 BasicAHRS.ino

IMU.ino

ほぼ素の状態のMPU9250を呼んでくる関数 M5Stack.hだけで動く

ソースを変更するところは、ここだけ
#define M5STACK_MPU9250

ソースはこちら

動作はこんな感じ

MPU9250 IMU.ino

こっちかっとくと、BoshのBMM150が入ってたので、たぶん少し違うんでしょうね。Core2用のライブラリが必要っぽい。

今回は

の話 こちらはTDKのジャイロ(MPU)です。

ちなみに、この時のI2Cの信号波形は。。 こちらのオシロの記事にあります。

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